לפי מה שאמרתי אתה יכול בעצם לרשום שם
http://www.domain.co.il/category/764...-ומדריכים.html
כשה-764 זה ה-ID של הקטגוריה שלפיו אתה שולף מהדאטהבייס את הנתונים, ובעצם ה-"טיפים-ומדריכים" זה מה שבא לך לרשום - באותה מידה אתה יכול לרשום ככה:
www.domain.co.il/category/764/בלה_בלה-בלה.html וזה יציג אותו דבר
לפי PHP בכל פעם שאתה שומר ערך מסויים תשמור לו בשדה נפרד את הכתובת הידידותית, לפני שאתה שומר תחליף רווחים במקפים, תנקה ממנו תווים שאתה לא רוצה שיופיעו שם ובסוף אתה מחפש לפי הכתובת הזאת